We would like You to know, that we have something very special ready to buy exclusively!

We've written recently a very nice iPhone app that could be the major reason for Your potential clients to choose You! :)

What does the app do?

Our application connects with the remote server to take event data from it at certain date. Events are categorized, have their own picture and are connected to a specific point at google maps.

Thank to the online architecture You can easly change any of your applied events or add new in a second!

Main directions of use:

- show Your employers plan of the day (what things needs to be done, what placed should they visit)

- You are a travel company and would like to show Your clients what is the plan for the trip today

- Your boss gets his agenda everywhere he is - You just typein his day scedual in the online administrator panel via normal internet browser

... and many more that I could make up but we appreciate Your time :)

User layer:

- showing events from selected day (title, date, category image)

- in event showing all the details (title, description, category, additional picture, google maps, ZOOM button)

- after press "ZOOM" button: google maps appears on the whole screen and is accessible through multitouch feature.

Administrator panel:

- adding,editing categories

- adding,editing events

- adding, editting users (different users can see different data on their iPhone)

SCREENSHOTS!!

APP

Admininistration Panel

This application is not published on appstore market Yet! You can get Your own uniqe branded App.

Contact us for pricing :)

mail tomasz AT tdsoft.pl

phone +48(Poland) 889977211

Thank You For Your Time! :-)

• Gigabyte EP3-DS3L,
• Pentium Dual-Core E6300 2,8GHz,
• 4gb ram,
• nVidia GeForce 9800GT,
• ordinary SATA disc,
• Windows 7 64bit.

If you are lucky enough to acomplish this task on diffrent hardware - let us know.
Statement 3: We'll be using original dvd with Snow Leopard.

Steps

1. Download VirtualBox 3.2.

2. Setup proper enviroment
Run Virtualbox, then click "New" [Blue polygon] and follow standard procedure in creating virtual machine (I don't have to say, we are intrested in Mac OS X (64 bit) in our case).  In Memory window left size as it is (1024mb). Then select/create new Virtual Hard Disk.
Now it's time for some customizations:
Right click on your virtual machine's icon and select Settings, in System/Motherboard uncheck "Enable EFI", in Display turn on "3D Acceleration", in Storage tab add your DVD station  and check "Passthrough" (it prevent running into "reading error").

3. Download and burn Empire EFI 1.085 proper for your hardware.

4. Insert  hot and eager new cd into station and fire on your Virtual Machine.

Eject EFI cd and insert your Snow Leopard install disc. Press F5, wait a bit, press enter, then one more time and you should see familiar window. From here it's just piece of cake.

Final notes

I don't have enough strong will and time to investigate how to  setup bootloader properly (you have to insert EFI cd always when you want to start your new MacOS otherwise you get "Boot fatal error")  so I'm open for suggestions in this matter.

Good luck!

Problem:

make all zwraca wynik:

build/ecrobot_bluetooth.d:1: *** multiple target patterns. Stop.

Rozwiązanie:

Wyczyść zawartość folderu build.

Problem:

---------------

Generating ROM image file ...

---------------

Binding ...

mindstorms-nxt-gnatmake: could not fint the main ALI file

make: *** [Vehicle2_rom.elf] Error 4

Rozwiązanie:

Wyczyść folder build i wywołaj make all jeszcze raz. Najprawdopodobniej poprzednia próba kompilacji zakończyła się niepowodzeniem (błędy w kodzie), poprawiłeś błędy ale nie sprzątnąłeś zawartości folderu build, w której już zdążył się zagnieździć fałszywy plik .ali

Problem:

make all

Makefile .tmf no such file or directory

make: *** No rule to make target. Stop.

Rozwiązanie:

Najprawdopodobniej umieściłeś bezwzględną ścieżkę do folderu nxtOSEK w pliku makefile. Zamień ją na ścieżkę względną zgodnie z instrukcjami w poprzednich odcinkach.

Problem:

make all

--- linie kompilacji ---

Compiling kernel_cfg.c to build/./kernel_cfg.o

make *** No rule to make target 'build/ecrobot_bluetooth.o', needed by 'Vehicle2_rom.elf' .

Rozwiązanie:

Najprawdopodobniej próbujesz użyć wersji nxtOSEK, która jest niekompatybilna z gnat-for-mindstorms. Użyj wersji zalecanej przez GNAT.

Środowisko GNAT for MINDSTORMS NXT zawiera przygotowane gotowe przykłady w celu szybkiego uruchomienia i sprawdzenia w praktyce jego możliwości.

Przykładowe programy znajdują się (w w ścieżce: GNAT/2009/share/examples/mindstorms). W tym folderze znajdują się dwa projekty vehicle i remote control. Projekt vehicle steruje działaniem zdalnie sterowanego robota na kołach, zaś remote control pozwala na sterowanie robotem za pomocą innej kostki NXT.

Dobrym testem funkcjonalności będzie vehicle. Co prawda (o ile nie posiadasz kilka zestawów NXT) nie będziesz mógł nim zdalnie sterować, ale  szybko zaobserwujesz działanie swojego pierwszego programu na robocie.

Dla celów testowych polecam Ci na początku do kostki NXT podpiąć wyłącznie sensor ultradźwiękowy (mierzący odległość od przeszkody) do portu "1". Po kompilacji i uruchomienie programu, taka konfiguracja spowoduje odgrywanie przez robota dźwięku ilekroć zbliżysz do sensora cokolwiek na odległość < 40 cm.

Zanim dokonamy kompilacji, musimy jeszcze dostosować nasz zainstalowany system nxtOSEK do współpracy z GNAT for MINDSTORMS. W tym celu wchodzimy do folderu share/docs/mindstorms i zgodnie z podanymi tam instrukcjami kopiujemy wszystkie pliki do folderu:

"/path/to/nxtosex/installation/ecrobot" - oczywiście 'nxtosex' jest czeskim błędem Twórców ;) Poprawna ścieżka, w której powinieneś wkleić te pliki to:  /nxtOSEK/ecrobot .

Skoro już jesteś w folderze ecrobot, uruchom w dowolnym edytorze tekstu  plik tool_gcc.mak (byle nie w notatniku, który bez Twojej wiedzy zmieni kodowanie na windows-1250 (MOŻE mieć to przykre konsekwencje w procesie kompilacji), ja korzystam z darmowego programu Notepad++ dostępnego ogólnie w sieci)

Interesuje nas wyłącznie początek tego pliku:

# Tool-chain specific items

#===============================================================================
# GNUARM_ROOT and NEXTTOOL_ROOT need to adapt your PC environment
#===============================================================================

# specify GNU-ARM root directory
ifndef GNUARM_ROOT
#GNUARM_ROOT = /cygdrive/C/cygwin/GNUARM
GNUARM_ROOT = /ABSOULTE/PATH/TO/GNAT-GPL-FOR-LEGO-MINDSTORMS/INSTALLATION/FOLDER
endif

# specify NeXTTool root directory
ifndef NEXTTOOL_ROOT
NEXTTOOL_ROOT = /cygdrive/C/cygwin/nexttool
endif

#===============================================================================

W linii GNUARM_ROOT = /ABSOLUTE/PA.... zmieniamy ścieżkę do GNATA na naszą własną. Jeżeli wybrałeś domyslny folder instalacji, to powinieneś napisać tak:

GNUARM_ROOT = C:/GNAT/2009

Ważne, byś nie używał podwójnych slaszy '//', ponieważ system linux na nich nie operuje i nie będzie chciał dokonać kompilacji.

CYGWIN

Cały proces kompilacji odbędzie się na konsoli Cygwin, tak samo jak proces przenoszenia plików na kostkę NXT.

Zwróć teraz uwagę na tę  linijkę:NEXTTOOL_ROOT = /cygdrive/C/cygwin/nexttool - jeżeli korzystałeś z domyślnego folderu instalacji cygwina, to wystarczy, ze utworzysz nowy folder o nazwie nexttool w ścieżce c://cygwin/ i do tego folderu przekopiujesz plik NeXTTool.exe.

Ostatnim plikiem, który musimy zmodyfikować przed kompilacją jest plik "makefile" znajdujący się w folderze c://gnat/2009/share/examples/mindstorms/vehicle/. Otwórz go i zmień ostatnią linijkę kodu, która teraz wygląda następująco:

include /PATH/TO/NXTOSEK/nxtOSEK/ecrobot/lejos_osek.tmf

W moim przypadku (instalując wszystko w domyślnych folderach instalacji), linię tę zamieniłem na:

include ../../../../../nxtOSEK/ecrobot/lejos_osek.tmf

Zwróc uwagę na to, że podałem ścieżkę względną. Takie detale pozwolą Ci oszczędzić bardzo dużo czasu na zastanawianiu się czemu kompilacja nie działa :)

To wszystko. Przejdźmy teraz do procesu kompilacji i downloadu źródeł:

Kompilacja i uruchomienie

1. Uruchom konsolę cygwin

2. wpisz: cd ../../cygdrive/

3. Jesteś teraz w folderze cygdrive, który zawiera 'odnośniki' do wszystkich zainstalowanych napędów. Jeżeli zainstalowałeś GNATa na dysku C, to:

4. wpisz  cd c/

5. Dalej kontynuuj przechodzenie do kolejnych podfolderów po to aby znaleźć się w folderze vehicle (w share/examples/mindstorms).

6. wpisz: make all

7. Jeżeli skrupulatnie odnosiłeś się do moich wskazówek, cała kompilacja powinna przejść bez problemu, a jej efektem powinien być niepusty plik rxeflash.sh

8. Podłącz NXT do komputera kablem USB i włącz go. Wpisz w konsoli: ./rxeflash.sh. Jeżeli połączenie USB jest nawiązane poprawnie, oraz w folderze cygwin/nexttool  znajduje się plik NeXTTool.exe, to po kilku (kilkunastu) sekundach bezczynności program po prostu zakończy swoją pracę, a na Twoim NXT pojawi się program vehicle.

Miłej zabawy!

Instalacja GNAT FOR MINDSTORMS 'dla opornych' cz. 4 problemy

Teraz krok po kroku opiszę jak bezawaryjnie przejść przez proces instalacji aplikacji GNAT for MINDSTORMS, oraz kompilacji i uruchomienia programów na robocie.

1. Libre AdaCore - na wstępie warto zapoznać się z prezentacją pakietu dla MINDSTORMS, oraz obejrzeć motywujący do głębszego spojrzenia film :)

2. Klikamy w zakładkę Downloads, logujemy się (ew. wcześniej rejestrujemy) na stronie i pobieramy odpowiedni plik.

Warto też zapoznać się z informacją znajdującą się poniżej comboBoxu wyboru typu instalacji:

This version of the GNAT GPL Edition is for cross development targeting
the LEGO MINDSTORMS platform in conjuction with the nxtOSEK v2.02
operating system. It runs on PC/x86 hosts running Microsoft Windows XP
(service pack 2 or above) or Windows Vista.

GNAT GPL 2009 contains the following:

- checksums.md5

Contains the list of MD5 checksums for all the files in this distribution.

- gnat-gpl-2009-mindstorms-nxt-bin.exe

This package contains the GPL Edition of GNAT, the Ada 2005 tool
chain maintained by AdaCore, and includes GPS, a fully integrated IDE,
as well as full html documentation for both tools. It also includes
bindings to the MINDSTORMS NXT hardware and to the nxtOSEK
operating system.

* Installation instructions

In order to install this package, double-click on it, and follow the
instructions displayed on the screen. Note that you need Power User
privileges in order to install this package.

In the share/doc/mindstorms folder you will find a README explaining
how to get and modify nxtOSEK in order to compile and run Ada programs.

In the share/examples/mindstorms folder you will find a README
describing an illustrative example on how to use GNAT GPL Edition for
LEGO MINDSTORMS NXT.

* Ada bindings to NXT hardware and nxtOSEK OS

Ada bindings to the NXT hardware and nxtOSEK real-time operating
system are included in the lib/gnat/ada_nxtosek folder. A GNAT project,
ada_nxtosek.gpr, is provided in the parent folder to ease the
inclusion of the library in users' applications.

The bindings to the NXT hardware permits to interface with NXT
sensors, motors, display and bluetooth; the bindings to nxtOSEK
includes low-level facilities such as tasks dispatching and resource
and alarms management.
- Sources

Directory contains the sources used for building all the components
of the GNAT 2009 environment.

To use this distribution of GNAT 2009 from the command line in
conjunction with the native compiler, prefix the cross-compiler command
by the 'mindstorms-nxt-' string. For example, gnatmake for the
cross-compiler can be executed by the command:
'mindstorms-nxt-gnatmake'.

Pogrubienie jest bardzo ważne... ale o tym później..

Zanim przejdziemy dalej, pobierzmy resztę niezbędnego oprogramowania:

nxtOSEK - zupełnie nowy system operacyjny stworzony przez pasjonatów Mindstorms NXT po to by umożliwić zaprogramowanie robota z poziomu niższego niż standardowo dołączone wizualne oprogramowanie lego. Dzięki temu systemowi możliwe jest programowanie robotów bezpośrednio w języku C, C++ a ostatnio właśnie w ADZIE.

WAŻNA UWAGA!! W chwili pisania tego artykułu najnowsza wersja nxtOSEK nie zadziała. Występują pewne problemy z kompatybilnością wstecz. Polecam ściągnięcie wersji, na której przygotowywany był cały pakiet, czyli v2.02. Ten drobiazg zabrał mi jakieś 40 godzin życia, uchroń się przed tym :) Oto bezpośredni link.

cygwin - emulator środowiska Linuxa, które można uruchomić na Windowsie. Bezpośrednio współpracuje z nxtOSEK (szczególnie podczas uploadu plików do robota)

NeXTTool - narzędzie, które za pomocą portu USB będzie bezpośrednio odpowiadało za komunikację komputera z robotem (w szczególności za wysyłanie skompilowanych plików do pamięci robota)

LEGO NXT USB Driver -  oczywiście komputer nie rozpozna urządzenia bez odpowiednich sterowników.

Instalacja powyższych plików nie powinna sprawić problemu. Tak samo instalacja GNAT'a.

Uwaga. GNAT lubi zapisywać różne informacje w folderach prywatnych użytkownika C:/Users lub C:/Użytkownicy/ .. - jeżeli instalujesz środowisko na koncie, które zawiera polskie znaki np "Jan Kamiński", to niestety nie poradzi sobie z tym i zamiast zapisywać pliki w odpowiednim folderze, utworzy sobie lokalną kopię z krzaczkami zamiast nazwy folderu. Powyższy błąd może uniemożliwić uruchomienie środowiska GPS.

W następnej części kursu dowiemy się jak skonfigurować, skompilować , ściągnąć na robota i uruchomić przykładowy program napisany w ADZIE. Wcześniej jednak będziemy musieli dokonać update'u firmware u na konsoli...

Instalacja GNAT FOR MINDSTORMS 'dla opornych' cz. 2 upload nowego firmware'u

Instalacja GNAT FOR MINDSTORMS 'dla opornych' cz. 3 pierwszy program

Poniższa instrukcja jest spolszczeniem zawartości tej strony z moimi własnymi osobistymi komentarzami.

Pamiętaj aby przed podłączaniem konsoli przez USB do kopmutera, zainstalować wcześniej sterowniki (link podałem w poprzedniej części artykułu).

Jak sprawdzić czy komputer widzi moją konsolę?

Polecam do tego celu wykorzystać program BricxCC , który jest bardzo użytecznym narzędziem do programowania różnego rodzaju sterowników w tym RCX, oraz NXT. Klocki NXT programuje się za pomocą języka NXC ( Not eXactly C). Zachęcam do bliższego przyjrzenia się temu językowi, ponieważ charakteryzuje się on naprawdę prostą i przejrzystą budową.

Aby przetestować połączenie USB po prostu wybierz Tools -> Direct Control. Jeżeli z poziomu tego okna, zmieniając odpowiednie pola, będziesz widział efekt na swoich klockach, to znaczy, że urządzenie poprawnie komunikuje się z Twoim komputerem.

Z poziomu BricxCC możesz też dokonać instalacji nowego firmware'u (dla obsługi nxtOSEK). Narzędzie  Tools -> Download Firmware

Poniżej opiszę jednak inny sposób wymiany firmware'u - za pomocą narzędzia NeXTTool. Przy okazji będziesz miał okazję uruchomić konsolę Cygwin (która będzie dla Ciebie niezbędna w późniejszym czasie).

1. Uruchom klocki w trybie update'u firmware'u. Aby to zrobić, weź jakiś cienki przedmiot (na przykład zapałkę) i przez przynajmniej 5 sekund wciśnij specjalny przycisk ukryty w jednym z otworów w tylnej części obudowy kostki NXT.

2. Po poprawnym uruchomieniu trybu aktualizacji firmware'u, powinieneś słyszeć ciche 'pukanie' z głośniczka NXT - to znak, że kostka czeka na nowy firmware.

3. Umieść plik nowego firmware'u (lms_arm_nbcnxc_106.rfw) w tym samym folderze, do którego rozpakowałeś narzędzie NeXTTool.

4. Uruchom konsolę cygwin i za pomocą standardowych komend "cd ../". oraz "cd NAZWA_FOLDERU" przejdź do folderu, w którym masz zainstalowane narzędzie NeXTTool.

5. Uruchom narzędzie NeXTTool z poziomu konsoli podając jej odpowiednie argumenty:

./NeXTTool.exe /COM=usb -firmware=lms_arm_nbcnxc_106.rfw

Pamiętaj, że w konsoli linuxowej uruchomienie aplikacji poprzedzamy znakami "./"  (tak jak w powyższym przykładzie)

6.  Upload potrwa około pół minuty (czasami dłużej) i po skończonej pracy aplikacja przestanie działać, uwalniając wątek konsoli.

7. Wyjmij baterie z kostki i włóż je ponownie. Po uruchomieniu będziesz już pracował na nowym firmware. Interfejs użytkownika pozostanie ten sam, ale z pewnością zauważysz pewne drobne zmiany (np po uruchomieniu konsoli nie będziesz już słyszał powitalnego dźwięku).

Instalacja GNAT FOR MINDSTORMS 'dla opornych' cz. 3 pierwszy program